視覺SLAM理論與實踐6-2

視覺SLAM理論與實踐-直接法 1、直接法基礎介紹 2、單層直接法 3、多層直接法 4、延申討論 1、直接法基礎介紹 2、單層直接法 該問題的偏差項爲： 其中p1,p2 爲非其次像素座標，ξ爲R,t對應的李代數 本題目中位姿的自由度爲6，偏差函數中的光度的變化是1維的數據，因此雅克比矩陣爲1×6，偏差項相對於自變量的雅克比維度爲1×6．求解過程以下： 有上式可知，一階導因爲鏈式法則分紅了３項，方便

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