3D【22】ICP配準：Efficient Variants of the ICP Algorithm

論文年代比較久遠，但是內容很不錯。論文從速度和效果上，對比了ICP配準過程的6個步驟中每個步驟的一些方法。最後給出了一個效果不錯，並且速度比價快的框架，也稱fastICP。 ICP的6個步驟爲： 從待配準的兩個點雲（也可以只用其中的一個點雲）中選擇一些頂點。 爲這些頂點尋找出對應頂點 對對應點對進行加權 丟棄一些不合格的對應點對 誤差函數選擇 最小化誤差函數 作者使用了三個場景作爲實驗的例子： 接

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