PnP（3D-2D）、ICP（3D-3D）

前言： 之前學習總結《視覺SLAM十四講》總結過： 7：VO—— 3D-2D：PnP+BA 8：VO—— 3D-3D：ICP+SVD+BA 區別： 1、PnP（2D-3D）即給出n個3D空間點及其投影位置時，如何求解相機的位姿R t。 2、ICP（3D-3D）利用n 對特徵點在不同相機座標系下的三維座標，估計相機之間的相對位姿，適用於RGB-D SLAM和激光SLAM（從原理上來說）。 單目視覺裏

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