ICP
迭代最近點算法（ICP） 在20世紀80年代中期，很多學者開始對點集數據的配準進行了大量研究。1987年，Horn[1]、Arun[2]等人用四元數法提出點集對點集配準方法。這種點集與點集座標系匹配算法通過實踐證明是一個解決複雜配準問題的關鍵方法。1992年，計算機視覺研究者Besl和Mckay[3]介紹了一種高層次的基於自由形態曲面的配準方法，也稱爲迭代最近點法ICP（Iterative C
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