視覺SLAM理論與實踐進階-手寫VIO_1

視覺SLAM理論與實踐進階-手寫VIO-概述-附代碼連接 1、VIO文獻綜述 2、四元數和李代數更新 3、 導數公式的推導 1、VIO文獻綜述 1.1 視覺與IMU進行融合以後有何優點？ 1). 純視覺 SLAM 容易受圖像遮擋,光照變化,運動物體干擾,弱紋理場景等影響,單目視覺沒法測量尺度,深度信息每每沒法直接獲取,僅經過單張圖像沒法得到像素的深度信息,須要經過三角測量(Triangulatio

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