ROS中的局部導航算法

ROS機器人導航時，首先在代價地圖上使用全局規劃算法規劃出一條路徑，而後調用局部規劃算法及代價地圖的信息規劃出具體的行動指令。其中，局部路徑規劃算法在ros中主要是DWA算法（Dynamic Window Approach），基本操做是在速度空間(v,w)中採樣多組速度，並模擬必定時間內的運動軌跡，再經過一個函數（Gerkey的論文《planning and control in unstrutu

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