關於四元數

一、簡單介紹 花了點時間看了下四元數做旋轉的部分，目前也只會最最基本的用法，也想記錄一下，以供日後參考和修改。 先簡單的介紹下複數平面，複數平面可以理解成是複數集存在的一個2D平面。這個平面有兩個軸分別是實軸和虛軸，其中橫軸表示的就是實軸，而虛軸表示的就是縱軸這樣就可以將複數(x,y)給解釋爲2D向量了。下面這個就可以看成是一個複數平面，由複數p繞着原點旋轉θ度得到p'點，我們可以通過p和q(co

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