PCL中PFH、FPFH理論

基本概述 快速點特徵直方圖（Fast Point Feature Histograms,FPFH）是一種基於點及其鄰域點之間法向夾角、點間連線夾角關係的特徵描述子，是一種由點特徵直方圖（Point feature Histograms，PFH）改進的算法，保留了PFH中對點描述的主要幾何特性，並將計算複雜度從O(nk^2)降低到O(nk)，其中n爲點雲數據中點的個數，k爲每個點的鄰域包含的點的個數

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