特徵描述子的理解（pfh,fpfh,short）

    爲什麼要特徵描述子？因爲用點特徵描述的（法線、曲率等）只能是用少部分的參數來代表一段幾何區域，描述參數太少。所以通過參數化 查詢點和領域點的空間差異 形成了特徵描述子。 PFH: 該方法是使用 一對點 通過局部座標系來建立對應的關係的（因爲是一對點，所以具有一定的抗干擾性，比如抗旋轉）  ，但是對法線計算的準確性的依賴比較大。   將（x,x,x）看作空間的點 ，最後做投票選擇，最後在展開

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