三維計算機視覺（五）--特徵描述子

PPF 機器人視覺中有一項重要人物就是從場景中提取物體的位置，姿態。圖像處理算法藉助Deep Learning 的東風已經在圖像的物體標記領域耍的飛起了。而從三維場景中提取物體還有待研究。目前已有的思路是先提取關鍵點，再使用各種局部特徵描述子對關鍵點進行描述，最後與待檢測物體進行比對，得到點-點的匹配。個別文章在之後還採取了ICP對匹配結果進行優化。 　對於缺乏表面紋理信息，或局部曲率變化很小，或

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