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三維計算機視覺(五)--特徵描述子
時間 2020-12-20
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PPF 機器人視覺中有一項重要人物就是從場景中提取物體的位置,姿態。圖像處理算法藉助Deep Learning 的東風已經在圖像的物體標記領域耍的飛起了。而從三維場景中提取物體還有待研究。目前已有的思路是先提取關鍵點,再使用各種局部特徵描述子對關鍵點進行描述,最後與待檢測物體進行比對,得到點-點的匹配。個別文章在之後還採取了ICP對匹配結果進行優化。 對於缺乏表面紋理信息,或局部曲率變化很小,或
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