freertos- 任務切換-pendSv異常（筆記）

1，爲什麼需要任務切換 異常高於任何一個任務，任務亦可劃分優先級，（0-31級;高 - 底;其中5-31級由FreeRTOS的管理調度）。 搶佔內核要求，使更高優先級的任務及時得到相應，不着急的任務延後執行。 2，任務切換場合（任務上下文切換的場合）    執行了系統調用。            如：vTaskDelay（） - 「portYIELD_WITHIN_API - 」portYIELD

>>阅读原文<<