FreeRTOS-任務切換源碼分析

前面分析了啓動任務調度器的源碼，在建立好空閒任務、啓動滴答定時器(systick)後就調用SVC中斷跳轉到任務去執行，但做爲OS咱們通常不會只建立一個任務，都是有多任務需求才使用OS，後續任務一旦多了，就涉及了到了任務切換，這也是OS的核心，如何根據任務的優先級的和當前狀態來切換任務，怎麼保證每一個任務都有執行的機會，這就是調度器作的工做，而調度器的核心就是任務切換，任務切換工做都在是PendSV

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