FreeRTOS任務切換總結

1處理時間被劃分多個片段，到達一定時間就會觸發系統滴答定時器（SysTick）中斷進行上下文切換，但由於SysTick中斷是最高級的，會使其他事件中斷延時。故每到SysTick中斷是讓PendSV中斷掛起，由於PendSV優先級最低，只有所有中斷都執行完畢了纔會執行PendSV中斷，在此進行任務切換。 2區系統滴答定時器（SysTick）中斷與執行系統調用的兩種任務切換途徑，相同點是，本質最終都是

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