The note of Robot Motion Planning -Chapter 5
Exact Cell Decomposition 原理 區域分解應具有以下兩個特徵： 1 Polygonal Configuration Space 原理 將 free space 分解成不重疊的區域集合（cells）。 構造並搜索表示單元間鄰接關係的連通圖。 搜索成功，得到由Cell組成的序列（channel）。 區域分解應具有以下兩個特徵： 每個單元儘可能相似，使計算單元中的任何兩個confi
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