【計算機科學】【2003.12】基於一般閉鏈機制的運動規劃算法

本文爲法國圖盧茲國立理工學院（作者：Juan Cort′es）的博士論文，共170頁。 問題描述與建模 1.1 機械建模 1.2 迴路閉環約束 1.3 構型空間的概念 1.4 運動規劃問題 可利用的技術 2.1 運動規劃算法 2.2 迴路閉環方程的求解方法 2.3 運動閉環約束下的運動規劃 基於採樣的閉鏈機制運動規劃 3.1 方法概述 3.2 閉環約束下的配置採樣 3.3 基於PRM算法的擴展 3

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