VSLAM：：[手寫VIO]第三講(上)_基於優化的IMU與視覺信息融合(最小二乘問題)

1. 第三講(上)_基於優化的IMU與視覺信息融合(上) 第三講(上): (1)最小二乘問題的求解推導 (2)其中有LM算法的相關推導以及魯棒核函數的推導 1.1. 最小二乘與非線性優化 1.1.1. 最小二乘 1.1.2. 非線性最小二乘 1.1.2.1. LM算法增量 Δ X \Delta X ΔX表達式推導 求解如下: ( J T J + μ I ) Δ X = − J T f ⟹ ( V

>>阅读原文<<