視覺激光雷達信息融合與聯合標定

一、引言 最近在爲車輛添加障礙物檢測模塊，障礙物檢測可以使用激光雷達進行物體聚類，但是我們使用的是16線的velodyne，線數還是有些稀疏，對於較遠的物體過於稀疏的線數聚類效果並不好，因此考慮使用視覺進行目標檢測，然後投影到3D點雲裏面，獲取障礙物位置，同時視覺還可以給出障礙物類別信息。 使用視覺進行目標檢測，將檢測結果2D bounding box座標信息投影到點雲裏面獲得3D boundin

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