從零手寫VIO學習記錄——系列三：【基於優化的IMU和視覺信息融合】（學習記錄 | 作業 | 代碼）
本系列主要根據深藍學院《視覺SLAM進階：從零開始手寫VIO》。博客主要以本人在課程學習過程中的作業和修改的代碼爲主。如需詳細視頻及PPT，請聯繫深藍學院相關人員。 代碼已上傳github: https://github.com/why-freedom/VIOLearningNote-Code.git （有用話給個star >_<） 本節主要是VIO的殘差構建及其雅可比推導，主要是VINS-Mon
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