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SLAM基礎- 題目:視覺SLAM位姿優化時誤差函數雅克比矩陣
時間 2020-12-25
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SLAM,即 同時定位與建圖,視覺SLAM的 定位 即 求取相機位姿(旋轉和平移 [Rt]);在SLAM中,我們一般使用 李代數 ξ 來表示 旋轉和平移。 在 優化位姿 時,其思想是構造一個關於位姿變化的誤差函數,當這個誤差函數最小時,認爲此時估計的位姿最優。視覺SLAM主要分爲 直接法 和 特徵點法,但無論是直接法還是特徵點法,位姿的迭代優化都是求解一個 最小二乘問題。 特徵點法
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