SLAM基礎- 題目：視覺SLAM位姿優化時誤差函數雅克比矩陣

        SLAM，即 同時定位與建圖，視覺SLAM的 定位 即 求取相機位姿（旋轉和平移 [Rt]）；在SLAM中，我們一般使用 李代數 ξ 來表示 旋轉和平移。 在 優化位姿 時，其思想是構造一個關於位姿變化的誤差函數，當這個誤差函數最小時，認爲此時估計的位姿最優。視覺SLAM主要分爲 直接法 和 特徵點法，但無論是直接法還是特徵點法，位姿的迭代優化都是求解一個 最小二乘問題。 特徵點法

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