SLAM | 雙目重投影偏差雅克比推導

1. 雙目重投影偏差項（給的是歸一化座標）html //i時刻相機座標系下的map point座標 Eigen::Vector3d pts_camera_i = pts_i / inv_dep_i; //i時刻IMU座標系下的map point座標 Eigen::Vector3d pts_imu_i = qic * pts_camera_i + tic; //世界坐

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