SLAM優化位姿時，誤差函數的雅可比矩陣的推導。

轉載請說明出處： http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74011005 視覺SLAM的核心是求取相機的位姿並建圖。 在優化位姿時，其思想是構造一個關於位姿變化的誤差函數，當這個誤差函數最小時，認爲此時估計的位姿最優。 無論是直接法還是特徵點法，位姿的迭代優化都是是求解一個最小二乘問題， 在優化位姿時 <1>直接法   最小二乘的誤

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