ROS Navigation源代碼剖析(5)-move_base 全局規劃器GlobalPlanner流程

4.2.3 GlobalPlanner工作過程 MoveBase的全局規劃線程通過調用配置的實際全局規劃器的makePlan方法來計算全局路徑規劃。基類是class BaseGlobalPlanner（navigation-kinetic\nav_core\include\nav_core\ base_global_planner.h）， 具體的全局規劃器需要繼承此基類。 例如，GlobalPla

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