ROS Navigation源代碼剖析(4)-move_base global planner 線程工作流程

4.2.2 global planner Thread工作過程    Global planner的處理過程定義在函數 void MoveBase::planThread()中。    工作流程如下：        1 此線程啓動之後，會處理等待狀態，直到action server接收到goal請求或者自己等待時間到期後把它喚醒。           兩個線程之間通過runPlanner 變量進行

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