ROS源碼閱讀---局部路徑規劃之DWAPlannerROS分析

1 體系結構算法 （1）主要成員dom base_local_planner::LocalPlannerUtil planner_util_; 用來存儲運動控制參數以及costmap2d、tf等，會被傳入dp_函數 costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros_;orm base_local_planner::OdometryHelperRos odom_helper

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