Navigation中全局路徑規劃效果對比

A*算法 效果圖中比較光滑，跟學長溝通時學長說A*和Djikstra算法是基於八連通的，得到的路徑是折線相連接。因此不會這麼光滑，但是後來學長說navigation包中的是基於梯度勢場的，而非柵格，這種找到的路徑在八連通意義上可能不是最佳的。但是路徑會比較光滑。 但是在規劃的時候，有時會報錯，或者是後退。報錯顯示如下： 在設置 use_grid_path後路徑會變成沿着柵格，效果如下： 不過這種在

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