旋轉變換（一）旋轉矩陣（轉載）

旋轉變換（一）旋轉矩陣   1. 簡介 計算機圖形學中的應用非常廣泛的變換是一種稱爲仿射變換的特殊變換，在仿射變換中的基本變換包括平移、旋轉、縮放、剪切這幾種。本文以及接下來的幾篇文章重點介紹一下關於旋轉的變換，包括二維旋轉變換、三維旋轉變換以及它的一些表達方式（旋轉矩陣、四元數、歐拉角等）。 2. 繞原點二維旋轉 首先要明確旋轉在二維中是繞着某一個點進行旋轉，三維中是繞着某一個軸進行旋轉。二維旋

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