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Apollo進階課程第三章:Appolo定位技術
時間 2021-01-12
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定位技術: 確定無人車在地圖中的位置。由於自身感知不夠強大,需要精準定位來輔助感知,其定位指標如下: 定位方法: GPS:5~10米 僞距差分: 米級 載波相位差分: <5cm 硬件成本較高,易受電磁干擾,多徑效應干擾 激光定位:點雲匹配 視覺定位:特徵點匹配不實用,使用車道線、交通標誌牌定位 慣性導航:成本與精度,無人車用的十萬級別的IMU,短時間精度非常高 ,頻率非常高,有誤差累積。 定位方案
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