Apollo進階課程第三章：Appolo定位技術

定位技術： 確定無人車在地圖中的位置。由於自身感知不夠強大，需要精準定位來輔助感知，其定位指標如下： 定位方法： GPS：5~10米 僞距差分： 米級 載波相位差分： <5cm 硬件成本較高，易受電磁干擾，多徑效應干擾 激光定位：點雲匹配 視覺定位：特徵點匹配不實用，使用車道線、交通標誌牌定位 慣性導航：成本與精度，無人車用的十萬級別的IMU，短時間精度非常高 ，頻率非常高，有誤差累積。 定位方案

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