粒子濾波的原理和MATLAB實現

前言：       博主在自主學習粒子濾波的過程中，看了很多文獻或博客，不知道是看文獻時粗心大意還是悟性太低，看着那麼多公式，總是無法把握住粒子濾波的思路，也無法將理論和實踐對應起來。比如：理論推導過程中那麼多概率公式，概率怎麼和系統的狀態變量對應上了？狀態粒子是怎麼一步步採樣出來的，爲什麼程序裏面都是直接用狀態方程來計算？粒子的權重是怎麼來的？經過一段時間的理解，總算理清了它的脈絡。同時也覺得，

>>阅读原文<<