粒子濾波原理及應用

matlab中求方差的函數有var()和std()兩種，var()得到的爲方差，std()得到的爲標準差，兩者都有有偏和無偏之分，除以樣本總個數N爲無偏(unbiased)，除以N-1爲有偏（bessel’s correction）； 用法爲R=var(X)=var(X,0)——有偏 R=var(X,1)——無偏 協方差Cov(X,Y)=E{[X-E(X)]*[Y-E(Y)]} 蒙特卡洛方法 1.

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