樹莓派飛控之姿態解算流程與心得

樹莓派飛控之姿態解算代碼流程 ​ 寫這篇的時候，目前飛機能夠達到在60%的油門下，達到自穩的狀況。可是沒法懸停，計劃把姿態解算相關的代碼左下解讀。歡迎交流。這裏不作數學原理等推導，由於本人才疏學淺。linux 實驗環境 飛控：樹莓派web 傳感器：mpu6050，qmc5883l。（都是iic接口驅動）。算法 算法：9軸數據融合，轉換4元數。最終使用ROLL，PITCH，YAW表示飛控的姿態。sv

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