工業機器人——2 旋轉矩陣詳解（臺大機器人學學習筆記）

上一篇文章已經詳細介紹了我們應該如何對剛體的運動狀態進行描述，接下來，我們對於剛體轉動狀態描述裏面的旋轉矩陣（Rotation Matrix）進行更深一步的探究。 1）Rotation Matrix的特性 B相對於A的旋轉矩陣，就等於A相對於B的旋轉矩陣的轉置 由下圖可知，旋轉矩陣是一個正交矩陣 旋轉矩陣中三個column長度都是1，方向都是互相垂直，矩陣裏面九個數有六個條件，只有三個獨立變量，與

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