ROS 中利用URDF 編寫 Denso 機器人的一個簡單模型——ROS機械臂學習筆記(一)

在ROS(Kinetic) 中利用URDF 編寫 Denso 機器人的一個簡單模型 Denso的URDF 模型主要是參照圖1過來的，而後根據實際的狀況進行了相應的修改。 web 在寫模型過程當中遇到的問題，在RVIZ 中的座標系 紅色爲X,綠色爲Y , 藍色爲Z 。rpy的數值是 沿着座標系的箭頭的方向，順時針爲正，逆時針爲負。 有一點必需要注意的是：用URDF 生成的物體，若是沒有作任何的旋轉和

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