平面三連桿系統仿真（逆運動學模塊）

平面三連桿系統仿真（逆運動學模塊） 從這一章我們就開始詳細的對simulink環境下，平面三連桿機器人系統仿真進行解說，首先就是逆運動學模塊的分析，廢話不多說，直接開始。 先來看這個部分，是機器人的一個逆運動學，實現的功能具體爲給定末端的位姿，求解達到該位姿的關節角。考慮到該機器人爲平面三連桿，其特點爲只有兩個座標有意義，因爲一個平面只需要二維信息。那麼還有一個姿態信息，在實際操作中，一般姿態是設

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