二連桿動力學建模

仿真環境：matlab 內容涉及：拉格朗日方程，動力學建模。 實現效果：將關節視爲軸承連接，無動能損耗，連桿擺動過程中，動能與勢能相互轉換，但是連桿的總能量恆定，如下圖紅線所示，黑線和藍線分別代表動能和勢能。 （一）歐拉-拉格朗日方程推導 根據牛頓第二定律： 定義： 那麼牛頓第二定律可以表示爲： L稱爲拉格朗日算子，上式稱爲歐拉-拉格朗日方程。 將上述用廣義座標q=(q1,q2,q3,…qn)的形

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