基於閉環矢量法的四連桿運動學分析

基於閉環矢量法的四連桿運動學分析 在用矢量法建立機構的位置方程時，需將構件用矢量來表示，並做出機構的封閉矢量多邊形。如圖1所示，先建立一個直角座標系。假設各構件的長度分別爲L1 、L2 、L3 、L4 ，其方位角爲θ1，θ2，θ3，θ4。四杆矢量組成一個封閉矢量多邊形，即ABCDA。矢量之和必等於零。即： 一個特定的四杆機構，其各構件的長度和原動件2的運動規律，即θ2，爲已知，而θ1=0，故由此矢

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