Robust multi-scale ORB algorithm in real-time monocular visual odometry

Robust multi-scale ORB algorithm in real-time monocular visual odometry 針對ORB特徵點對尺度不變性能力的不足，文中結合SURF方案中的尺度空間的方案對傳統的ORB特徵點的提取方式進行了改進，使其對尺度信息有更高穩定性。 以下是對該文章中提出的方案基本的執行步驟：

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