V-SLAM重讀(1): SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry

有時間會複習回顧V-SLAM的一些比較重要的論文, 並記錄保存. 1.摘要 提出一種 半稠密-直接視覺里程計算法. 這種方法消除了用於運動估計的特徵提取和魯棒匹配技術的成本代價需求. 該方法直接作用於像素的強度, 這樣可以在高速率情況下獲取次像素級精度. 該方法可以以55Hz~300Hz的速率在無GPS的環境下運行. 2. SVO系統概述 SVO可以分爲兩個並行線程, 一個相機運動估計線程, 一個

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