視覺SLAM綜述（上）

   摘要         視覺SLAM（同時定位與建圖）是指僅僅利用圖片這一外部信息來確定環境中機器人、車輛或者移動相機的位置，同時能夠建立已探索區域的一種表示法（地圖）。SLAM是移動機器人實現自主化的一項基本任務。當下，在小範圍，靜態的場景中，認爲使用距離傳感器（比如激光、聲吶）來建立二維地圖，能夠很好的解決SLAM問題。然而，在動態，複雜，大場景下，僅使用視覺作爲唯一的外部傳感器來進行

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