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視覺SLAM綜述(上)
時間 2020-12-23
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摘要 視覺SLAM(同時定位與建圖)是指僅僅利用圖片這一外部信息來確定環境中機器人、車輛或者移動相機的位置,同時能夠建立已探索區域的一種表示法(地圖)。SLAM是移動機器人實現自主化的一項基本任務。當下,在小範圍,靜態的場景中,認爲使用距離傳感器(比如激光、聲吶)來建立二維地圖,能夠很好的解決SLAM問題。然而,在動態,複雜,大場景下,僅使用視覺作爲唯一的外部傳感器來進行
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