視覺慣導slam研究綜述

文章目錄 1.引言 2.MSCKF 3. OKVIS 4. VINS-Mono 5. ROVIO&Maplab 5.1 ROVIO 5.2Maplab 1.引言 作爲vins(視覺慣性導航系統,visual-inertial system)的基礎–純視覺算法，分爲兩種：一種是基於批量的運動恢復結構(SfM, Structure-from-Motion)方法,一種是基於濾波(filter)的方法。

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