基於ROS平臺的STM32小車-2-小車底盤控制

本博文將介紹小車底盤控制的原理，如PID控制，控制程序的編寫等。 小車控制思想 控制電機轉動 電機的控制我們分爲兩部分，一部分爲電機轉動方向的控制，另一個爲電機轉速的控制。 電機轉動的方向我們用兩個MCU引腳來控制，假如PIN_A=1，PIN_B=0 時，電機正轉；PIN_A=0，PIN_B=1 時，電機反轉；PIN_A=0，PIN_B=0 時，電機停止。 電機速度的控制則需要一個PWM輸出引腳，

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