基於ROS平臺的移動機器人-3-小車底盤與ROS的通訊

基於ROS平臺的移動機器人-3-小車底盤與ROS的通訊 1.ROS平臺與底盤通訊協議 ROS平臺與小車底盤的通訊通常是經過串口或者CAN總線。我這裏採用的是串口，如下爲我自定義的通訊數據格式：web （1）底盤串口部分數組 1.串口接收 （1）內容：小車左右輪速度,單位:mm/s（全部數據都爲 float型，float型佔4字節） （2）格式：10字節 [右輪速度4字節][左輪速度4字節

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