VINS的視覺雅克比計算

         這部分完全看五行缺帥wangshuailpp的博客.感謝大佬的博客.                   首先計算的是殘差的計算模型             論文中使用的是單位半球體的相機觀測殘差，是一個寬視野魚眼或者全方位相機。相機的殘差模型如下公式17所示：                           大佬的推導用的是針孔相機模型             針孔相機模型

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