ubuntu16.04下ROS操做系統學習筆記（四 ）機器人系組成、URDF機器人建模、xacro模型優化

  機器人的定義與組成   機器人系統構建 機器人系統的構建主要有如下幾點：node 執行機構的實現：輪子、電機、舵機等。 驅動系統的實現：電源子系統、電機驅動子系統、傳感器接口等。 內部傳感系統的實現：機器人里程計： 經過電機帶動光刪計數，實現對機器人運動速度的求取，而後計算積分獲得里程。慣性測量單元(IMU):測量物體速度姿態，主要包括三軸陀螺儀、三軸加速度計、磁力計等。c++ 控制系統的實現

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