DSO(1)——論文總結

Direct Sparse Odometry Abstract 本文提出了一個較爲新穎的直接稀疏里程計（DSO）。整個系統包含了完整的直接法（最小光度誤差）模型，狀態包含相機的位姿，逆深度。爲了達到實時運算，算法去除了直接法添加先驗的做法，取而代之的是從整個圖像上均勻的採樣關鍵點。最後，整個系統添加了完整的光度標定，考慮了曝光時間，鏡頭漸暈以及非線性響應函數（這些基本上都是相機的參數）。 Intr

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