MoveIt!運動規劃庫OMPL和路徑規劃算法

運動規劃（Motion Planning）：要讓一個機器人實現運動規劃，需要先將機器人抽象到構形空間（C-Space）。MoveIt就可以幫大家把這些工作給做了，只需提供機器人URDF模型，就可以調用幾大運動規劃庫的規劃算法（如OMPL，SBPL，CHMOP），自動生成機器人運動軌跡。之前跟着教程走的時候，很多內部結構不是很清晰，它就像是一個黑匣子，只管啓動launch，就會返回機器人所需的運動路

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