基於旋量理論的六軸機器人建模

機器人建模（Screw Method） ​ 如上圖所示首先在參考座標系下，按照機械臂的關節運動正方向確定Z軸，之後通過用戶方便自定義其餘的X軸和Y軸。這裏和D-Hc參數法最大的不同在於不需要按照固定的建模方式建立座標系，只要確定基座標系，其餘的都可以按照自行自定義的方式進行確定。 六軸機械臂參數 ​ 首先需要確定所有機械臂的自身關節參數： i x i x_i xi​ y i y_i yi​ z i

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