機器人系統的方程求解（現代控制理論2）

當我們已經建立了系統的狀態空間模型，給定輸入，得到輸出，對於機器人而言，給定左右輪速度觀察機器人在環境中的狀態變化，方程的解就蘊含其中了。  什麼是解，一串數字，對於機器人而言，是座標或者角度等……主要從以下五個方面介紹吧： 先看兩幅動圖： 有控制輸入，擺保持垂直，撤銷輸入，擺落下 保持擺垂直並在空間做弧線運動 輸入：左右輪速度，輸出：小車位姿變化和擺的角度及變化，狀態小車各參數，模型{A，B，C

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