全球首發！慣性導航導論（劍橋大學）第十部分

6 Strapdown Inertial Navigation 捷聯導航算法如圖13所示.本節詳細描述了該算法，並概述了在單個加速度計和陀螺儀中產生的誤差是如何傳播的 。在本節中，下標b（body frame）和g（global frame）用於指示測量向量數量的參考框架。 6.1 Tracking Orientation 6.1.1 Theory 通過對從系統的速率陀螺儀中獲得的角速度信號積分來

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