超聲波定高--過濾突然出現的障礙物

超聲波測到的數據會有一點毛刺,先用中值濾波,可以很好去掉突變太大的數據.爲什麼不用均值濾波呢,均值濾波對數據的實時性影響比較大. 對中值濾波後的數據做一定的統計,計算出數據的變化量和離散程度.我能想到的就是前後數據的差值,若干個數據的方差. 差值能直接反應數據的突變,方差能夠強烈的反應數據的波動. 對數據進行判斷,差值太大的不能要,方差太大的也不能要.這都說明超聲波受到了明顯的干擾:前方突然出現遮

>>阅读原文<<