基於四元數和互補濾波對運動數據姿態解算整體思路版本（python）

1.姿態的描述----座標系 爲了建立運動物體運動姿態的數學模型，首先需要定義導航座標系和載體座標系。 導航座標系n（O-X -Y -Z ）選取東-北-天建立座標系，座標原點爲 O點，Y 軸正向指向北邊，X 軸正向指向東邊， Z 軸正向指向天；載體座標系 b（O-X -Y -Z ）選取右手直角座標系，即向右爲 X 軸正方向，向前爲 Y 軸正方向， 向上爲 Z 軸正方向。 2.四元數基礎理論 3.互

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